Iyengarjooga on B.K.S. Iyengarin kehittämä joogan muoto, jolle on tyypillistä tarkkuus, selkeys ja systemaattinen lähestymistapa. Tunnusomaista on apuvälineiden, kuten palikoiden, vöiden, tyynyjen eli bolstereiden, tuolien ja seinän, älykäs käyttö harjoituksissa. Iyengarjooga on monipuolista: tunnit voivat olla rauhallisia esimerkiksi tiettyjen asanoiden eri variaatioihin keskittyviä tai dynaamisia asanasta toiseen eteneviä. Harjoittelu noudattaa usein kuukausittaista viikkokiertoa, jossa ensimmäisellä viikolla keskitytään seisoma-asanoihin, toisella eteentaivutuksiin ja kiertoihin, kolmannella taaksetaivutuksiin ja neljännellä restoratiiviseen harjoitukseen. Ammattitaitoiset opettajat suunnittelevat tuntinsa itse ja muokkaavat niitä oppilaiden taitotason mukaan, jolloin jokainen harjoitus on erilainen ja itsenäinen kokonaisuus.